工业机器人基础知识培训
一、填空题
1. 目前KUKA机器人平衡缸可分为 液气平衡 型、 气弹簧 型和弹簧型。
2. KUKA机器人零点校正，需用 E2 钥匙，将机器人运行状态由 T2 变为 T1 。
3. KUKA机器人自动运行的条件启动信号、SRB驱动接通、程序号/folge号
判断题
1. （√）机械零点位置标明了同轴的驱动角度之间的对应关系
2. （√）由于机器人的手轴连接是机械性的，在取消轴4的校正结果时，轴5、轴6的数据将同时被删除。
3. （X）如果一根机器人转轴通过自由旋转装置动作过的话，只需将此运动轴进行校正
4. （√）旋转变压器的作用是不间断的检测轴的角度
5. （X）点到点指令，可以精确的预计机器人的轨迹，无需在障碍物附件降低速度测试机器人的移动特性
6. （X）在机器人运行时，如果机箱温度过高可以通过打开机箱门的方式进行冷却
单选题
1.. EMT校正零点时，机械零点总是从＋朝－方向查找的原因是 （ C ）
A、方便操作 B、减少机械磨损 C、消除反向间隙 D、设计原因
多选题
1. VKR C2机器人控制柜中，KPS27产生27V电源供给
A外围设备B机器人控制器PCC伺服控制器D电池
2. 旋转变压器的优点有（ABC）
A温度敏感性小、B震动敏感性小、C碰撞敏感性小D绝对值测量
3. 机器人运动范围必须采取隔离措施，可以使用等（ABCD）
A隔离栅栏、B光栅、C光幕、D空间扫描装置
4. DSE-IBS 3 控制板的重要功能为（ＡＢＣ）
A实际位置采集B位置控制
C速度控制Ｄ供给KSD电流值
5. 机器人KCP操作屏上通过ESC总线的操作控制部分 （ABCD）
A操作模式开关,B急停按钮, C驱动开/关, D3步使能开关
故障分析与排除题
1.Kuka机器人坐标系统分为哪几种？通常情况下原点设置在什么位置，点焊机器人调整焊点位置时应采取哪种坐标系统运行？
1、轴坐标：每个转轴可以单独正向或反向运行；
2、全局坐标：地点固定的直角坐标系统，其原点在机器人的底脚里；
3、BASE坐标：直角坐标系统，其原点在需加工的工件上；
4、工具坐标：直角坐标系统，其原点在工具上。
调整焊点使用工具坐标运行。
2.Kuka机器人在什么情况下需要重新校对零点？校对零点时有何注意事项？
1、各种修理工作之后，（例如更换驱动电机或者RDW）
2、如果机器人不是通过控制器移动（例如使用摇把）
3、在工具或者机器人同某个部件对撞之后
4、必须从“十”至“一”查找机械零点
5、在对手轴进行校正时，必须注意软管束（如果有的话），的位置，因为轴4和轴6在校正之前是定义成无限旋转的。
6、按轴的顺序校正，在对手轴进行校正时，校56轴时4轴不能动，校6轴时45轴不能动。
